Im Jahr 1305 wird die Kapelle von Steinsdorf zum erstenmal geschichtlich erwähnt, als sie in den Besitz des Klosters Schamhaupten überging.

Im Jahr 1665 war über die Filialkirche Steinsdorf, in der Hofmark Sinzenhausen zu lesen: sie besitzt zwei Altäre, der erste ist dem Hl. Martin geweiht, der zweite der Jungfrau Maria (Diösesanmatrikel Regensburg)

In den Jahren 1770 – 1775 erfolgten der Abbruch der kleinen Filialkirche und der Neubau.

Eine Kirchenerweiterung folgt im Jahr 1857.

In den Jahren 1904 – 1905 wurde das Kirchlein außen und in den Jahren 1916 – 1918  innen renoviert. Bei der Innenrenovierung wurde das Deckenbild angebracht. Auf diesem Bild sind Steinsdorf und die Steinsdorfer verewigt. 

1920 wurde das Expositurhaus erbaut und 1922 wurde die Expositur Steinsdorf kanonisch errichtet.

1981 – 1982 Teilabriss der alten Kirche und Kirchenerweiterung mit Totalsanierung der historischen Bausubstanz und des Inventars.

Am 03.03.2017 wurde der komplette Dachstuhl durch einen Großbrand zerstört. 

Der Wiederaufbau erfolgte in den Jahren 2017 – 2018. Am 07.10.2018 konnte nach dem Wiederaufbau der erste Gottesdienst in der Kirche gefeiert werden. Der Dankgottesdienst mit Bischof Rudolf Voderholzer wurde am 20. Januar 2019 gefeiert.


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